En quoi l'immersion répétée, mais de courte durée, dans des terrains problématiques participe-t-elle d'une transformation des postures du chercheur et de ses modes de production des données ? Qu'est-ce que la prise en compte des états de corps du chercheur fait à l'approche sensible de l'urbanité contemporaine ? Ces questions ont traversé une recherche ANR qui a fait collaborer durant quatre ans des chercheurs français, brésiliens et vénézuéliens, issus de l'urbanisme, de la sociologie et de la danse. Son objectif était de déchiffrer les énigmes sensibles liées à l'expérience piétonne « sous contrainte », dans un contexte d'évolution des politiques d'aménagement liées à la mobilité urbaine : complexification des espaces et de leur gestion, prégnance du paradigme de la fluidité, ambiguïtés de l'idéologie de la pacification. Nous faisions l'hypothèse qu'en changeant, ce contexte affecte les pratiques citadines et engage des formes particulières de se mouvoir et d'être-ensemble en public. Enquêtant sur des espaces problématiques à différents niveaux (spatial, social, sensible), nous avons cherché à décrire comment s'orchestre leur partage, les types de savoir-être mobilisés par le piéton, la manière dont ces savoirs composent avec les ressources matérielles et sensibles des lieux.