Un système robotique autonome repose sur de nombreuses fonctions, de perception, d’actionnement, de commande. L’autonomie nécessite de plus des processus de délibération qui reposent sur : la compréhension de l’environnement, la raisonnement sur les objectifs pertinents à réaliser, la planification des activités à réaliser pour atteindre ces objectifs, l’exécution de ces activités en lien avec les capacités du système robotique. Mes travaux se concentrent sur des aspects architecturaux : comment mettre en oeuvre et intégrer ces différentes fonctions pour concevoir un système robotique autonome ? Les modèles et formalismes développés sur ces aspects ont mené aux trois principales contributions suivantes : un environnement logiciel, MAUVE, pour programmer des systèmes robotiques ; un méta-planificateur, AMPLE, pour intégrer la résolution de problèmes de planification complexes en ligne ; et l’intégration d’algorithmes de planification pour des systèmes multirobots avec problèmes de communication. Les perspectives de recherche visées poursuivent les travaux sur l’intégration de la planification et de l’exécution d’activités, en s’intéressant notamment aux garanties que l’on peut apporter sur le comportement du système robotique, à la fois en étudiant des propriétés qui peuvent être garanties a priori sur le système, et également en fournissant des mécanismes permettant au système d’être robuste à des défaillances survenant lors de sa mission.