Beveled-Tip Needle-Steering Using 3D Ultrasound, Mechanical-Based Kalman Filter and Curvilinear ROI Prediction

Paul Mignon 1, 2 Philippe Poignet 1 Jocelyne Troccaz 2
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 GMCAO
TIMC-IMAG - Techniques de l'Ingénierie Médicale et de la Complexité - Informatique, Mathématiques et Applications [Grenoble]
Abstract : This paper introduces a new robust 3D ultrasound needle detection approach integrated in a 3D needle steering system associated to a real-time path planning. The robustness of an existing algorithm is improved by limiting the needle detection to a curvilinear region of interest (ROI) using a novel mechanical-based prediction model. This linear model is also used in a Kalman filter to reduce detection noise and reject false detections. These two improvements drastically increase quality of our feedback. Finally, the 3D needle steering system is able to reach a target in phantoms with a maximal error of 0.8 mm without obstacle and 1.6 mm with obstacle.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE Conference on Control, Automation, Robotics & Vision, Nov 2016, Phuket, Thailand. IEEE, Proceedings of IEEE Conference on Control, Automation and Vision, 2017
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [10 références]  Voir  Masquer  Télécharger

http://hal.univ-grenoble-alpes.fr/hal-01455325
Contributeur : Jocelyne Troccaz <>
Soumis le : vendredi 3 février 2017 - 14:47:17
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:21
Document(s) archivé(s) le : vendredi 5 mai 2017 - 11:22:45

Fichier

ICARCV2016.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01455325, version 1

Citation

Paul Mignon, Philippe Poignet, Jocelyne Troccaz. Beveled-Tip Needle-Steering Using 3D Ultrasound, Mechanical-Based Kalman Filter and Curvilinear ROI Prediction. IEEE Conference on Control, Automation, Robotics & Vision, Nov 2016, Phuket, Thailand. IEEE, Proceedings of IEEE Conference on Control, Automation and Vision, 2017. 〈hal-01455325〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

236

Téléchargements de fichiers

155